Die Ursprünge dieses koreanischen Kampfsystems führen bis zur Zeitwende zurück und wurzeln im Keupso Chirigi, Yusul, Bi Kak Sool und Kwonbob, die wiederum von klassischen chinesischen Stilen beeinflußt waren. Die ersten Formen des waffenlosen Kampfes nannte man in Korea Subak und Kwonbob. Später wurden diese Bezeichnungen durch Hwarang Do und Taekyon ersetzt.
Der Name Taekwon Do wurde 1955 erstmals verwendet. In diesem Jahr führte General Choi Hong Hi im Auftrag der südkoreanischen Regierung die verschiedenen, wichtigsten Stilrichtungen des Taekyon zusammen. Das moderne Taekwon Do zählt daher in Korea eher zu den Sportarten, als zu den klassisschen Kampfkünsten. Die neu entstandene Disziplin wurde schnell zum Volkssport und später zum Pflichtfach an allen Polizeischulen und Militärakademien Koreas.
1961 wurde General Choi Hong Hi zum ersten Präsidenten der Korean Taekwondo Association ernannt. Doch schon bald kam es in dieser Organisation zu politischen und inhaltlichen Spannungen und Choi Hong Hi wanderte 1972 nach Kanada aus und verlegte den Hauptsitz des Verbandes nach Toronto.
Daraufhin gründete man in Korea 1973 die World Teakwondo Federation unter Vorsitz des koreanischen Ex-Geheimdienstchef Kim Un Yong. Die von Kim gegründete Organisation erhielt sofort die volle Unterstützung der nordkoreanischen Regierung, insbesondere nachdem der abtrünnige General Choi Unterstützung der nordkoreanischen Regierung erhielt. Vergleichbar mit der Entwicklung in Japan und China wurde auch Taekwondo zu einem Politikum.
General Choi Hong Hi verstarb am 15.06.2002 im Alter von 83 Jahren.
In der IMAF-Europe Branch Germany werden beide Prägungen des Systems Choi Hong Hi Stil und Kim Un Yong Stil gleichberechtigt und in freundschaftlicher Gemeinschaft praktiziert und gepflegt.